Автокоректировка высоты базируется на постоянном измерении атмосферного давления.

PID-регулятор управляет обшей тягой так чтобы давление воздуха на сенсор не изменялось либо возвращалось к установленному значению и Микрокоптер держал установленную высоту.

Окно "Altitude" содержит 2 переключателя основных состояний регулировки высоты которые располагаются сразу под переключателем "Enable Altitude control".

Общая тяга при выключенном регуляторе высоты пропорциональна установке газа на пульте управления.

Регулятор высоты ослабляет реакцию МК на ручку газа, если актуальная высота превышает установленную и наоборот. За счёт этого МК всегда находится чуть выше установленной высоты.

Нужная высота может быть установлена разными способами. Например в окошке "Setpoint" можно установить высоту, которую вы не хотите превысить во время полёта.

Или в том же окошке "Setpoint" можно выставить Poti 1-4 (переключатели) соответствующие переключателям на вашем пульте и настроенные в Меню "Channels", тогда значения в окошке "Gain/rate" служат для масштабирования.

Если поставить галочку на "use switch for setpoint", тогда также надо настроить Poti 1-4, в этом случае, если задействовать этот переключатель во время полёта, то актуальная высота будет записана как "Установленная" и ваш МК будет её придерживаться до тех пор пока вы не сделаете обратного переключения. В этом случае рекомендуется, после активации нужной высоты, дать немного больше газа, при этом МК не взлетит выше но будет иметь больше резерва для самостоятельной регулировки, например при внезапном порыве ветра.

В этом случае Регулятор высоты полностью перенимает управление обшей тягой. Вы больше не можете управлять высотой напрямую посредством ручки газа на вашем пульте. В этом случае рычаг газа служит для мягкого изменения установленной высоты. Для этого служит нейтральная точка рычага газа, которая может быть установлена в окошке "Stick neutral point".Если "Stick neutral point" равен 0 (ноль) то в качестве нейтральной точки будет использована нейтральная точка рычага газа на вашем пульте, и общая тяга будет ели-ели компенсировать вес вашего МК (Hoverpoint).

Если в полёте включить режим "Vario altitude control", то передвигая рычаг газа выше или ниже нейтрали, вы можете тем самым передвигать "Установленную высоту". В этом случае настройки "Gain/rate" мультипликатора служат для увеличения или уменьшения ступеней реакции на движения рычага газа. Если активировать "Acoustic Vario" то изменения "Установленной высоты" будут сопровождаться акустическим сигналом.

Обязательным условием использования "Vario altitude control" является привязка "Setpoint" к переключателю на пульте.

НИКОГДА НЕ ВЗЛЕТАЙТЕ С ВКЛЮЧЁННЫМ "Vario altitude control".

•          Enable Altitude control: включает или выключает сенсор высоты (регулятор высоты) на уровне софта.

•          Setpoint: Значение "Нужной/установленной" высоты, либо назначение конкретного переключателя.

•          Min Gas: настройки Газа, ниже которых газ не будет опускаться при включённом контроле высоты

•          Höhe P-Anteil: зависимость автопонижения газа при превышении нужной высоты, чем выше значение тем меньше область "перепрыгивания" нужной высоты.

•          Luftdruck-D: смягчает амплитуду регулятора высоты, малейшие изменения давления имеют больше влияния на газ.

•          Z-ACC: смягчает амплитуду за счёт сенсора гравитации ACC.

•          Verstärkung, "Gain/rate": умножитель, увеличивает или уменьшает ступень реакции на изменения давления или газа (с пульта).

•          Hover variation: ограничивает регулятор высоты до уровня парения, чем меньше значения тем спокойнее регулятор но и маневренность ухудшается.

•          GPS-Z: уменьшает (успокаивает) амплитуду за счёт данных GPS высоты.

•          Stick neutral point, нейтраль на пульте либо нейтраль между подъёмом и спуском в режиме Vario. Если значение 0 (ноль) то автоматически используется "родной" уровень парения МК.

Внимание, если вы стартуете или садитесь в любом режиме регулировки высоты, велика вероятность переворота на голову из-за эффекта воздушной подушки (экрана).

      В принципе со всеми этими параметрами можно экспериментировать, но осторожно и понемногу, тестируя каждое изменение в полёте.

• •         Servo control: Настройки серво, здесь можно передвинуть нейтральную позиция сервомашинки.
• •         Compensation: значение компенсации наклона, больше-меньше, зависит от серво.
• •         Invert direction: Изменение направления вращения сервомашинки.
• •         Servo min: минимальное значение поворота сервомашинки.
• •         Servo max.: максимальное значение поворота сервомашинки.
• •         Servo refresh rate: частота сигнала для сервомашинок, не все серво могут общаться скороговоркой :-).

Здесь назначаются каналы вашего пульта управления разным функциям МК и переключателям.

Здесь можно выбрать Протокол передачи данных используемый приёмником.

Выбор:

Если ваш пульт имеет много каналов, лишние можно назначить на POTI1-8 , хотя это может быть и "Поти" (пропорциональный канал) и нормальный переключатель.

В других меню эти каналы можно подключить к разным функциям и параметрам МК имея тем самым возможность изменять эти параметры в Полёте.

FlightCtrl также может обрабатывать до 12-ти серийных каналов. Эти каналы могут использоваться как нормальные Радио каналы и подключены к Поти (или переключателям). Серийные данные могут передаваться на МК как с помощью MK-Tool так и посредством другого железа.

График показывает актуальное положение джойстиков и тумблеров на вашем пульте в диапазоне -125 / 0 / +125

Для МК можно составить 5 полностью разных конфигураций и сохранить их на FC под разными именами. Эти конфигсеты можно переключать и без компьютера с помощью джойстика на пульте. После того как вы составили конфиг и дали ему имя, он сохраняется на FC нажатием кнопки Write. Нажатием кнопки Read, конфиг считывается с FC и вы можете его обработать или перенастроить. Кнопками Save и Load, можно каждый конфиг сохранить на компе или загрузить.

Не забывайте, что именно последний конфиг, с которым вы работали в MK-Tool, автоматически грузится, когда вы включаете МК.

Каждый конфиг должен быть полностью настроен, включая каналы, высотомер, GPS и так далее, и записан на МК.

• Alitude control: Датчик высоты, поставьте птичку, если датчик высоты установлен и должен быть использован.
• Compass: Компас, поставьте птичку, если вы установили компас и хотите его использовать, в противном случае, всё, что связанно с компасом будет игнорироваться системой, в том числе GPS.

• Orientiation fixed: Держать направление. Если стоит птичка, то МК всё время будет разворачиваться головой в туже сторону, в которую он стоял при старте. Работает только если установлен и включён компас.

• GPS: поставьте птичку, если GPS (NC и MK-GPS) установлен и должен быть использован.
• Sensitive receiver signal validation: Усиленное распознавание потери сигнала передатчика.
• Axis-(de-)-Coupling: Жесткое сцепление осей. Предотвращает потерю МК ориентации в пространстве после некоторых пируэтов, должно быть всегда включено.
• Rotationrate limiter: Искусственное ограничение скорости вращения по всем осям. Представляет интерес для начинающих, так как ограничивает реакцию МК на слишком нервные движения джойстиков пульта.
• Heading Hold (Nick/Roll): Если поставить галку, то МК перестаёт самостоятельно возвращаться в горизонталь при отпущенном Nick/Roll джойстике. Только для профи.

• --> Achtung: Wer HH fliegen möchte, muss den I-Anteil des Hauptreglers erhöhen (auf 30 z.B.)!

Здесь можно соединить Gier/yaw (поворот вокруг вертикальной оси) с  Nick/Roll, позволяет МК лететь в повороте (по дуге а не разворот на месте) как нормальному самолёту.

 т.е. если наклонить МК вперёд и одновременно Gier/yaw, то МК полетит по дуге мордой вперёд. Желательно чтобы эта функция всегда была включена.

• Gier/yaw pos. feedback : если параметр слишком маленький, то МК во время (и после) левой дуги подвисает на право. 
• Gier/yaw neg. feedback: обратная связь, поднимает нос МК во время дугового поворота. Если значение слишком велико, то после дугового поворота МК подвисает на корму. 
• Yaw correction: С помощью этого параметра можно управлять сопротивляемостью МК к изменению курса. Если значение равно 0 (ноль), то МК при дуговых поворотах будет сильно изменять курс. Фактически может быть (с нулем) использовано как вертикальный киль у самолёта. Если изменение курса слишком сильно, значение должно быть выше 1.

• Gyro-P: Einfluss des Gyros auf die Nick- und Rollgeschwindigkeit. Je höher der Wert, desto träger bewegt sich der MikroKopter.
• Gyro-I: Lagestabilisierung. Je höher der Wert, desto stärker der Zusammenhang von Stickwinkel und Lagewinkel. Führt bei zu großen Werten (gegenüber Gyro-P) zum Schwingen. Wenn hoch, harte Regelung (hohe Winkelstabilität) einstellbar bis unter Schwingneigung, wenn niedrig, weiche Regelung, Schaukelneigung, windempfindlich.
• Gyro-D: Wenn kurze Regelschwingungen auftreten, kann dies mit Gyro-D verringert werden. Ist der Wert zu hoch, fängt der MK an zu Vibrieren / Brummen. Einstellung: etwas unter dem Wert bei dem der MK zu vibrieren anfängt (ca. 20%).
• Gier-P: Erklärung fehlt!
• Gier-I: Erklärung fehlt!
• Dynamic Stability: Mit diesem Wert lässt sich nun einstellen, wieviel Schub die Achsenregelung zur Verfügung hat um zu regeln. Einige Piloten haben sich daran gestört, dass der MK beim starken Regeln steigt. Das war auch der Grund für das Steigen bei Wind oder sonstigen Phänomenen wie Lagerschaden zum Beispiel. Außerdem haben Anfänger Probleme mit dem Springen bei der Landung, was auch diese Ursache hat. Kleiner 64 -> der Schub wird auf unter Gas limitiert -> kein Steigen bei starkem Regeln. Größer 64 -> der Schub darf größer werden als Gas -> hartes Regeln der Achsen -> Steigen bei starkem Regeln. In den Settings ist es so verteilt: 1.Sport: 100 -> steigt 2.Normal: 75 -> steigt etwas 3.Beginner: 50 -> steigt nicht
• ACC/Gyro-Faktor: : Abhängigkeit zwischen ACC-Sensorwert und Gyrointegral. Wird der MK einige Grad gekippt, müssen ACC-Linie und Gyro-Integral deckungsgleich sein. Ggf. kann das hier korrigiert werden.
• ACC/Gyro-Comp.: : Grad des Fusion zwischen ACC und Gyro (reziprok). Je kleiner der Wert, desto schneller wird der Gyrowinkel dem ACC-Sensor angepasst. Zum Schweben sind größere Werte vorteilhaft (>100). Zum Heizen sollte man kleine Werte nehmen (10-50)
• Hauptregler I: Summe der Winkelfehler. Sorgt für größere Präzision zwischen Stick und Lage. Sollte beim Fliegen mit Heading Hold erhöht werden. Kann bei zu großen Werten überschwingen.
• Driftkompensation (für FC 1.x): Gibt an, wieviel 1/8 Digits pro 500ms der Drift nachgeführt werden darf. Ist der Wert zu klein -> Gyrodrift (z.B. bei Temperaturänderungen) zieht den MK stark in eine Richtung. Wert zu groß -> MK schwebt nicht so gern still auf einer Stelle. Null -> Driftkompensation aus, Standard ist 32, also eher konservativ.
  Hinweis: Bei der FC 2.0 ME ist der Wert immer 0!

Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen.

Wichtig: Um an dieses Menü zu kommen, muss man beim Aufrufen der Settings die ALT-Taste gedrückt halten.

• Pfeile: Der Looping wird in diese entsprechende Richtung zugelassen. Dabei zeigt der Pfeil den entsprechenden Stickanschlag an
• Gas Limit: Auf diesen Wert wird das Gas während des Loopings begrenzt
• Ansprechschwelle: Ab diesen Stickwert wird aus der Lageregelung eine Drehratenregelung, um den Looping durchzuführen
• Hysteresis: Stick-Hysterese für die Ansprechschwelle. In der Regel immer niedriger, als die Ansprechschwelle
• TurnOver Nick: 100 bedeutet 100% einer 360° Drehung. Wenn nach dem Looping der MK zu weit dreht, muss der Wert verringert werden. Dreht er nicht weit genug, muss der Wert vergrößert werden. Also entspricht 1 einem Winkel von 3,6°
• TurnOver Roll: analog TurnOver Nick
• Wichtig: Ansprechschwelle - Hysteresis sollte etwa bei 20-40 liegen, da sonst der Kopter beim Verlassen der Loopingfunktion versucht, sehr schnell die Schräglage, die man mit dem Stick vorgibt, einzunehmen. Dies kann gerade bei sehr flotten Settings dazu führen, dass der Kopter bei der Drehung "springt" und einige Grade der Winkelbewegung nicht mitbekommt, was dazu führt, dass sich der Kopter sehr schräg stellt.

Eine Verdeutlichung der Funktion aus einem Forenbeitrag: Das "Looping-Programm" braucht man wenn man im ACC-Modus fliegt. Wenn jedoch HeadingHold aktiviert ist, steuert man die Drehrate und und nicht die Winkellage. Das "Looping-Programm" macht im Grunde nichts anderes. Wenn man eine bestimmte Schaltschwelle mit dem Knüppel erreicht, wird aus der Lagesteuerung eine Drehratensteuerung. Im HH-Modus ist noch um einiges mehr an Flugfiguren möglich, als im ACC Modus.

• Min. Gas Minimaler Gaswert, der an die Motoren geht
• Max. Gas Maximaler Gaswert, der an die Motoren geht.
• Kompass-Wirkung :Ist ein Kompass angeschlossen, kann hiermit der Einfluss auf Gier eingestellt werden
• Unterspannung Schwellwert in 0,1V zum Melden der Akku-Unterspannung. Empfehlung: 9,9 V (99) bei 3 Zellen Lipo bzw. 13,2 V (132) bei 4 Zellen Lipo

• alternativ kann man die Unterspannung für 1 Zelle' einstellen. (z.B. 33= 3,3V), dann wird beim Start automatisch die Zellenanzahl festgestellt und die Unterspannung entsprechend eingestellt. Man kann die Werte im Terminalfenster beim Einschalten der FlightCtrl überprüfen.
  
  

• Bei Empfangsverlust: Geht der Funkempfang verloren (außer Reichweite oder Sender aus), tritt die Not-Gas-Regelung in Kraft, um dem Piloten Zeit für Gegenmaßnahmen zu geben. Die gesamte Not-Gas-Regelung wird allerdings erst aktiv, wenn ein Gas-Wert von 40 für mindestens 4 Sekunden überschritten war (d.h. der Kopter wahrscheinlich fliegt)!
  
  
• Not-Gas Zeit [0.1s]: Hier wird die Zeit in Zehntelsekunden eingetragen, für die das Not-Gas nach Empfangsausfall aktiv wird.
• Not-Gas: Wert für das Notgas. Sollte nicht zu niedrig eingestellt sein und auf das Abfluggewicht angepasst sein, sonst geht es rasant abwärts. Auch zu hohe Werte sind nicht zweckdienlich, sonst verschwindet der Mikrokopter nach oben. Zum Thema Notgas / Failsave werden im Forum zahlreiche Diskussionen über sinnvolle Einstellungen geführt. Eine Einstellung knapp unterhalb des Wertes für Schwebegas wird oft bevorzugt, um ein langsames Sinken zu ermöglichen. Hierbei besteht natürlich das Risiko, dass der Mikrokopter an unerwünschter Stelle sinkt (Hindernisse, Bäume).

Diese Größe kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen.

Wichtig: Um an dieses Menü zu kommen, muss man beim Aufrufen der Settings die ALT-Taste gedrückt halten.

Seit der FC-Version 0.73 kann man bis zu 12 Motoren anschließen und diese beliebig konfigurieren.

Man kann die Settings von der Festplatte laden und speichern.

Den Mixer-Konfigurationen kann man Namen geben, die ebenfalls im MK gespeichert werden.

Wenn eine BMP-Grafik (150x150) mit dem selben Namen vorhanden ist, wird die eingeblendet.

So kann also jeder seine Mixer-Konfigurationen mit Bildern versehen.

Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier ein Wert von 64 entsprechen 100%

Soll also z.B. ein Motor 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen.

Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert > 0 steht.

Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden:

Der Einfachheit halber sind bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt. Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen konnen, weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.

Wichtig ist das Gleichgewicht der Ansteuerungen. Die einzelnen Summen der Spalten Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen.

Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.

Seit FC V0.73 wird beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft und ggf. als Fehler angezeigt.

Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben.

Hier noch eine Liste mit MKM-Daten .

Anzeige aller angeschlossenen BL-Ctrls

Im virtuellen Menü 13 kann man sich die gefundenen BL-Regler anzeigen lassen:

Anzeige von I2C-Störungen

Im virtuellen Menü 12 kann man sich die I2C-Fehler anzeigen lassen

Achtung: Wenn der I2C-Bus gestört ist, kann unter Umständen auch ein zufälliger Fehlerzähler hochzählen.

• Enable GPS legt allgemein fest, ob GPS genutzt wird oder nicht (und gilt für beide Reiterkarten).
• GPS Mode Control: Kann mit festen Werten oder Poti belegt werden. Feste Werte von 0-99 bedeuten keine GPS-Unterstützung, 100-199 Postion Hold / AID, 200 - 250 Coming Home. Bei Belegung mit Poti kann beispielsweise ein Dreifachschalter am Sender belegt werden. Schaltreihenfolge ist dann: Aus/Free, PH/AID, CH/Coming Home.
• GPS Gain: Gibt an, wie stark das GPS wirken soll. Ist es zu groß, schwingt die Position stark.
  
  
• GPS Stick Threshold: Damit kann man für GPS-Aid die Schwelle einstellen, um eine neue Position zu loggen. Wenn man den Wert auf 0 setzt, loggt er mit dem Stick nicht aus, sondern nur durch Umlegen des Mode-Schalters: Man fliegt an die gewünschte Position und schaltet auf PH. Dann kann man mit dem Stick spielen und der MK will trotzdem immer auf die Sollposition. Besonders bei Wind kann man damit verhindern, dass der MK erst abtreibt. Todo: Ergänzen, welche Werte hierfür genau benutzt werden und wie diese Interpretiert werden.
• Min. Sat: Minimale Anzahl Satelliten, die vom GPS empfangen werden müssen damit die GPS-Funktionen aktiviert werden. Je mehr Satelliten empfangen werden, desto größer ist die GPS-Genauigkeit.
• GPS-P: P-Anteil der Regelung. Einfluss des GPS-Abstands auf den Regler (Größer = stärkere Neigung bei Positionsabweichung)

• Limit: Begrenzt die Wirkungsstärke des Parameters GPS-P.

• GPS-I: I-Anteil der Regelung. Eliminiert die bleibende Positionsabweichung bei Wind (Größer = stärkere Neigung bei längerer Positionsabweichung)

• Limit: Begrenzt die Wirkungsstärke des Parameters GPS-I.

• GPS-D: D-Anteil der Regelung. Einfluss der GPS-Geschwindigkeit auf den Regler (Größer = langsamere Bewegung)

• Limit: Begrenzt die Wirkungsstärke des Parameters GPS-D.

• GPS-Acc: Unterstützung der Position durch die ACC-Sensoren. Wenn man den MK wegschubst, reagiert er schneller.
  
  

Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen.

Die Parameter GPS Wind correction, Speed Compensation, GPS max. Radius haben im GPS-PID-Regler keine direkte Wirkung.

• Enable GPS legt allgemein fest, ob GPS genutzt wird oder nicht (und gilt für beide Reiterkarten).
• GPS Wind correction versucht bei seitlichem Wind in Bezug auf die Zielpeilung einen Vorhaltewinkel zu korrigieren. Dies wird nur ab einem sinnvollen Abstand zur Zielposition gemacht.
• Speed Compensation legt fest, wie stark der MK im AID-Mode abbremst, bevor die Position gelockt wird, wenn man die Sticks manuell bewegt hatte.
• GPS max. Radius begrenzt die möglichen Ziel-Positionen auf einen Kreis mit diesem Radius um die HomePosition.
• GPS Angle Limit legt fest, in wie weit der PID-Regler in die Fluglageregelung eingreifen darf. Ob er es dann auch tut, kann man daraus noch nicht schließen. Damit lässt sich die maximale Neigung der GPS-Regelung begrenzen. Ein Wert von 100 entspricht ca. 17°
• Position Hold Login Time: Das ist die maximale Zeit, nach der der MK die neue Position einloggt nachdem die Sticks der Nick/Roll-Achse wieder in Neutralstellung sind. Gieren ist ohne Änderung der Sollposition möglich.

Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen.

Hier kann ein Blinkmuster an den Transistorausgängen eingestellt werden, das automatisch läuft oder durch einen Funkkanal gesteuert wird.

Als Option ist einstellbar, ob dieses Muster immer aktiv sein soll oder erst nach dem Start der Motoren.
Im zweiten Fall legt man dann noch Ausgangszustand bei stehenden Motoren fest. (grüne LEDs)

Das Blinkmuster kann man bei Unterspannung/Empfangsausfall abweichend einstellen, so dass einem auch optisch eine Unterspannung bzw. ein Empfangsausfall angezeigt wird.

Siehe auch LedBeleuchtung

Mittels dieser Funktion kann man auch eine Kamera auslösen

Siehe: Auslösekabel

• Nick/Roll P-Anteil: Stick-Verstärkung. Je größer, desto stärker reagiert der MK auf die Stickbewegungen.

"Wenn hoch, starke Modellreaktion schon bei wenig Knüppelausschlag, große Agilität - wenn niedrig, schwammiges Steuern aber feinfühliges steuern.

• Nick/Roll D-Anteil: Der Mikrokopter folgt den Bewegungen des Sticks umso spontaner, je größer dieser Wert ist. Genau genommen wirkt hier zusätzlich die Stickgeschwindigkeit auf den MK.

"Wenn hoch, harte, sofortige Modellreaktion, Giftigkeit - wenn niedrig, weicheres Steuern."

• Gier-P: Verhältnis Gier-Geschwindigkeit zum Stickausschlag. Der Wert kann wahlweise als Zahl eingegeben oder auf ein in der Combobox auswählbares Poti gelegt werden.

"Wenn hoch, schnelle Drehung - wenn niedrig, träge Reaktion."

• 
  
  
• External Control: ToDo

Wichtig: Um an dieses Menü zu kommen, muss man beim Aufrufen der Settings die ALT-Taste gedrückt halten.

Findet in der offiziellen Version der FlightCtrl / NaviCtrl keine Anwendung.
Empfehlung: alles auf 0

Die Userparameter erleichtern die Parameterübergabe an den MikroKopter für Test-, Sonder- oder Debug-Versionen.

Folgende Erläuterungen können helfen, die Parameter auf den einzelnen Unterseiten besser zu verstehen.

• Vorbemerkung: ebiro hat gute Vorarbeit geleistet und die folgenden Erklärungen aus dem Wiki und dem Forum zusammengetragen. Sie sind noch unvollständig und bedürfen sicher noch einiger Ergänzungen, sollten jedoch in den allgemeinen Wiki-Seiten verfügbar sein.
• ToDo: Ergänzungen erforderlich.

P: Steht für proportionale Regelung:

P-proportional: eine Abweichung des Sollwertes vom Istwert geht proportional in die Stellgröße ein, dh. der Eingangswert des Reglers wird einfach mit einem festen Wert multipliziert. u(t)=Kp*e(t). Diesen Wert Kp nennt man Verstärkung. Die Ausgangsgröße ist also proportional zur Eingangsgröße des Reglers. Beispiel: Wenn der MK um 2∞ kippt, würde der Regler versuchen, beim entsprechenden Motor 10% mehr Gas zu geben, wenn die Verstärkung Kp=5 beträgt. u= (5)*(2∞)=10.

Nachteil eines P-Reglers: es muss immer erst eine Abweichung vom Sollwert vorhanden sein, damit er regelt. Bei null Abweichung ist das Produkt ja gleich null. Ist die Verstärkung zu groß eingestellt, fängt ein P-Regler an sich aufzuschwingen und er wird instabil.

I: Steht für integrale Regelung:

I-Integral. In diesem Regler wirkt die Summe der Sollwertabweichungen der Vergangenheit. Nehmen wir an der MK lag vor 3s um 3∞ gekippt in der Luft, vor 2s um -1∞ und aktuell um +1∞, dann würde die Summe dieser Werte +3 ergeben. Dann wird dieser Wert noch mit einem Faktor multipliziert, wie bei P und D auch, und das Produkt ergibt die Ausgangsgröße. Ein I-Regler erhöht sein Gegensteuern also kontinuierlich, wenn der Sollwert länger in eine Richtung abweicht. Auch bleibt dieses Gegensteuern noch eine Weile erhalten, selbst wenn der Sollwert schon wieder erreicht ist oder in die Gegenrichtung abweicht. Ein I-Regler wird schnell instabil, wenn eine Stellgrößenbeschränkung vorhanden ist. Im Beispiel des MK kann der Regler nur so stark regeln, wie die Motoren es erlauben.

D: Steht für differenziale Regelung:

D-differenzial: Hier wirkt die Geschwindigkeit der Änderung der Eingangsgröße auf die Ausgangsgröße des Reglers. Je schneller der MK zur Seite kippt um so größer ist das Gegensteuern des Reglers. Kippt der MK ganz gemächlich zur Seite, würde der reine D-Regler kaum gegensteuern. Auch ist es völlig egal, wie weit der MK schon gekippt ist, nur die Geschwindigkeit der Kippbewegung ist entscheidend für den D-Regler. Die Geschwindigkeit der Änderung wird noch mit einem Faktor multipliziert (wie beim P-Regler) und ergibt dann den Ausgangswert. Einen reinen D-Regler gibt es nicht, er muss immer in Kombination mit einem P-Regler eingesetzt werden.(Quelle:olee)

Beschreibung

Ein Beschleunigungssensor ist ein Sensor, der die Beschleunigung misst, indem die auf eine Testmasse wirkende Trägheitskraft bestimmt wird. Somit kann z. B. bestimmt werden, ob eine Geschwindigkeitszunahme oder -abnahme stattfindet. (Quelle: Wikipedia)

Der in der Flight-Control eingesetzte "LIS3L02AS4" misst die Beschleunigung für alle drei Achsen. Die Beschleunigung wird in eine proportionale Spannung umgesetzt, die vom Microcontroller der Flight-Control ausgewertet wird.

Dass AccX und AccY auch bei unbewegter FC ziemlich unruhig zappeln, während AccZ nahe der Nulllinie bleibt, ist normal.

Aufgabe im Mikrokopter

Die Aufgabe des Beschleunigungssensor im Mikrokopter ist die Bestimmung einer ungewollten Bewegung in horizontaler und vertikaler Richtung. Diese wird in der Regel durch äußere Einfüsse hervorgerufen. Mittels des Sensors kann die Bewegung erfasst und entsprechend gegengesteuert werden. Dadurch ist es möglich, ein Driften des Mikrokopters weitestgehend zu unterbinden und auf einer Position zu schweben.

Zitat Wikipedia: Ein freier Körper (MK) besitzt im Raum drei Freiheitsgrade der Translation und drei Freiheitsgrade der Rotation." Der Beschleunigungssensor ist für die translatorischen Bewegungen zuständig, die Gyros erfassen die rotatorischen Werte.

Zitat Wikipedia: Eine Translation (auch reine Translation) ist eine Bewegung, bei der sich alle Punkte des bewegten Körpers in dieselbe Richtung bewegen. Der Körper bewegt sich somit geradlinig.

Zum Teil wird jedoch auch von einer Translation gesprochen, wenn sich nur der Schwerpunkt des Körpers geradlinig fortbewegt. Der Körper kann sich in diesem Fall also noch um den eigenen Schwerpunkt drehen. Wenn der Körper sich nicht um sich selbst dreht, wird dann von einer reinen Translation gesprochen.

• Kommentare:
• Ist der Beschleunigungssensor nicht hauptsächlich dazu da, um den Richtungsvektor der Schwerkraft zu bestimmen?

Im MK kommen 3 Gyroskope zum Einsatz, die Rotationssänderungen in drei Achsen registrieren, indem sie die Winkeländerung pro Zeitspanne (Winkelgeschwindigkeit) messen. Der Sekundenzeiger einer Uhr z.B. hat eine Winkelgeschwindigkeit von 6°/s.Die Gyroskope ermitteln also die anfallenden Winkelgeschwindigkeiten, deshalb liegt einer längs, einer quer und einer steht schön senkrecht, damit der "MK in Raum und Zeit klar kommt". Mit dem Beschleunigungssensor zusammen kriegt der MK dann seine Messwerte, die er interpretiert und zur Flugunterstützung in Steuerbefehle umsetzt. (So stelle ich mir das als Laie jedenfalls vor!)

Siehe Höhensensor

Also das Bild mit der Glasplatte, auf der man eine Glaskugel mittig in Position halten soll, hat hier mit HeadingHold zu tun! Die Kugel rollt nach vorne, um das zu stoppen, muss man die Glasplatte nach hinten drehen. Damit die Kugel dann nicht nach hinten abhaut, muss man die Glasplatte wieder nach vorne drehen. Das alles mit viel Gefühl ergibt ein Vor und Zurück auf der Nick-Achse. Selbiges gilt für die Roll-Achse.

Konkret: Die Lageregelung beim MK (ohne HeadingHold) korrigiert automatisch die Ausrichtung des MK, wenn Nick/Roll am Stick (Fernsteuerung) auf neutral (Mittelstellung) stehen. Das ist eine Hilfe und nicht ein Realzustand der Flugbewegung. Es ist gut, sich die Flugbewegung, z.B. Nick, als Vorwärtsbewegung vorzustellen, die ich nur mit einer Gegenreaktion stoppen kann, weil das die reale Physik des Flugzustandes wiedergibt!

Erklärung: Ufo-Juergen, vielen Dank! Hysterese (griech.: hysteros = hinterher) bezeichnet das Fortdauern einer Wirkung nach Wegfall ihrer Ursache.

Beim Höhenregler ist es so, dass in Höhe x der Sollwert gespeichert wird (Schalter ein = Ursache) und der MK erst in Höhe x+n zum Stehen kommt (= Wirkung). Bei gegebener Hardware ist n abhängig vom "Gasüberschuss". Dieser setzt sich aus P-Anteil der Höhenregelung und der Gasvorgabe (Stickstellung) zusammen. Bei Vollgas bestimmt der P-Anteil die Größe der Hysterese alleine.

Hysterese (Totgang) ist in der Regelungstheorie wichtig, damit das System nicht schwingt. Das Problem der Höhenregelung ist es, dass die Schwingneigung sehr asymmetrisch verläuft, d.h. nach oben ist tüchtig Energiezufuhr notwendig, während nach unten allein die Schwerkraft ausreicht.